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1. 速度控制指令:PathAccLim
1. 指令
PathAccLim(路径加速限制)是降低沿路径的TCP加速命令，该命令用于设置或重置沿移动路径的TCP加速和/或减速限制。沿运动路径施加约束(即路径坐标系中的加速度)。路径方向上的切线加速/减速将受到限制。该指令不限制设备的总加速度，即在世界坐标系中的加速度。因此，它不能直接用于保护设备免受更大的加速。这个指令只能用于主任务T_ROB1，或者，如果在MultiMove系统中，用于运动任务。
2. 参数:PthAccLim AccLim [\AccMax] DecelLim [\DecelMax]
参数可选参数
3.使用的限制
(1)允许*小加减速0.1m /s2。加减速极限建议对称设置，即AccMax和DecelMax一般设置相同的值。
(2)如果参数\AccMax或\DecelMax设置过低，则系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。错误可以由错误处理程序处理。
(3)下一个执行机械手运动的命令适用加减速限位，该限位命令对运动指令有效，直到执行新的PathAccLim指令并设置新的值为止。
(4)自动设置*提速/减速(PathAccLim FALSE, FALSE)，即，在重启模式下重置quick、加载新程序和从起始点执行程序时设置默认状态。
(5)如果指令AccSet和PathAccLim组合，系统将按照以下顺序进行加减速:先按AccSet限制，再按PathAccLim限制。
4. 使用的例子
(1)程序及其注释
速度控制过程:
PROC rPathAcc1 ()
AccSet 100, 100;
RSJX1; !**绘制三角形与默认值加减速度，AccSet指令控制
WaitTime 3;
AccSet 50, 100;
RSJX1; !第二个三角形是使用AccSet指令控制的50%正负速度绘制的
AccSet 100, 100;
WaitTime 3;
PathAccLim TRUE \ AccMax: = 50, TRUE \ DecelMax: = 50;
RSJX1; !第三次使用50%正负速度绘制三角形，由PathAccLim指令控制。
WaitTime 3;
PathAccLim假,假;
ENDPROC
三角形的程序:
PROC rSJX1 ()
MoveJ (pSJX10,0,0,100)， v1500, z50, tool1;
MoveL pSJX10, V1000, Fine, Tool1;
MoveL coop (pSJX10,200,0,0)， v1000, fine, tool1;
MoveL coop (pSJX10,0,300,0)， v1000, fine, tool1;
MoveL pSJX10, V1000, Fine, Tool1;
MoveL coop (pSJX10,0,0,100)， v1500, z50, tool1;
ENDPROC
程序说明:可以运行程序，观察三次画一个三角形的运动指令过程进行比较，看不同的指令对同一个三角形画不同的速度，在这里真正的机器人观看效果更好。一般来说，对于机器人容易倒出的产品和商品，使用Pathacclim可以达到更好更稳定的效果。例如，机器人可以拿着一个水杯，由于机器人的速度加减过程，杯子里的水不会溢出。
(2)仿真图:
图1:Pathacclim
图2:三角形
图3:程序图
2程序数据类型:SpeedData
1. 速度控制程序的数据类型
速度数据用于指定机器人和外轴开始移动的速度。速度数据定义了以下速率:
•工具中心移动的速度，
•工具重新定位速度，
•外轴以线性或旋转方式运动的速度。
当与许多不同类型的运动相结合时，一个速度往往限制了所有的运动。其他动作的速度将降低，使所有动作同时停止执行。同时，速度受到机械臂性能的限制。它会根据手臂的类型和运动路径而变化。
2. 参数:SpeedData [V_TCP, V_ORI, V_leax, V_reax]
3.举例
(1)程序数据值:
=，30,1500,30 [2000];
!移动指令TCP线性运动速度2000mm/s, tool1复位速度30度/s;
如果有外轴，外轴运动速度为1500mm/s，旋转速度为30度/s;
=，20,600,20 [800];
移动指令TCP的直线运动速度为800mm/s, Tool1的重新定位速度为20Degrees/s。
如果有外轴，外轴运动速度600mm/s，旋转速度20°/s;
(2)四边形计划:
PROC rSBX1 ()
所有相同的MoveJ关闭(pSBX10,0,0,100)， speedVmax, z50, tool1。
MoveL pSBX10, speedVmin, Fine, Tool1;
MoveL off (pSBX10,200,0)， speedVmin, fine, Tool1。
MoveL Offs(pSBX10,200,300,0)， speedVmin, fine, tool1。
MoveL off (pSBX10,0,300,0)， speedVmin, fine, tool1。
MoveL pSBX1, speedVmin, Fine, Tool1;
MoveL coop (pSBX10,0,0,100)， speedVmax, z50, tool1;
ENDPROC
(3)表示机器人以speedVmax的速度移动到四边形(pSBX10,0,0,100)上方的点，在绘制四边形的过程中，以speedVmin的速度移动。
(4)模拟图片
4. 系统预定义速度(参考ABB指令功能功能)
(1)系统中定义了一系列速度数据，用于预定义的移动机械手和外轴的速度数据。
(2)使用的速度数据是通过指令MoveExtJ来移动和旋转外轴预定义的。
(3)使用的速度数据是通过指令MoveExtJ预定义的，用于移动线性外轴。
