紧凑型配电柜需要我们短接IO板的电源。短接方法为：XS10的1号端子和4号端子短接，XS10的2号端子和3号端子和5号端子短接。其中1号端子为24V+，2号端子为0V。外面我们需要用机器人电源时，直接接到XS10的1号和2号端子上。

二、机器人IO输入输出。

ABB机器人的输入和输出全部为高电平(即24V+)。
 

三、更新转数计数器。

顺序为4-5-6-1-2-3选择校准，单击”ROB_1”，选择校准参数，选择编辑电动机校准偏移，将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，单击确定更改校准偏移值，在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据，然后确认，输入新的校准偏移值后重新启动示教器(如果示教器中显示的数值与机器人本体上的数值一致则无需修改，直接单击取消)。重启后在校准中选择更新转数计数器，单击确认，单击全选并更新。

四、IO点的建立。

(一)ABB工业机器人内部IO点的建立。

一般情况，ABB机器人到货之后，ABB公司会帮甲方建立好系统，包括内部IO点的建立。所以在这里我粗略的讲讲怎么建立。

1.单击左上角ABB图标，进入控制面板，选择配置。

2.双击UNIT，进入之后点击“添加”。

3.Name名字设置为BOARD10。Type of Unit的值更改为D652-Lean。 Connected to bus的值更改DeviceNet--Lean。

后面一行的DeviceNe Lean ADDress设置为10，单击确定，目前不用重启，再单击后退。这个是设置我们所要用的IO板的参数。下面进行IO板的IO设置。

4，双击Signal。进去之后就可以建立信号了。点击“添加”名字选用DI10-1 如果是输入点则Type of Signal 选择数字量输入(Digital Input)如果是输出，则选用数字量输出(Digital Output)。Assigned to Unit 选择BORARD10(输入输出选择的一样)，UnitMapping的设置是(输入的**个信号选择0，第二个信号选择1.输出也是从0开始向上排列)然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。

五、IO的信号点查看。

1.直接点击左上角ABB图标。选择输入输出。点击视图，选择IO单元。

2.需要查看机器人本体的IO则选择Board10，如果需要查看机器人与PLC之间的IO 则选择profibus8进行查看。

3.点击信号就可以查看到里面的输入输出。

六、机器人示教器的基本操作。

(1)手动操作更改模式为：1，点击左上角ABB图标。2，手动操纵。3，动作模式。4，选中某个轴。

（2）如果是按照自己建立的工件坐标运行则有三个参数需要更改：1动作模式更改为：线性。2，坐标系更改为：工件坐标。3，工件坐标更改为：您自己所建立的坐标。这样就可以按照自己建立的工件坐标。
 

(2)机器人和PLC的通讯设置。

1.从上面第二步接着来。“添加”名字更改为Profibus8。Type of Unit的值更改为DP__SLAVE__FA 。Connected to bus的值选择 Profibus__FA1，然后*后一行ProfibusADDRess的值。根据PLC里面的机器人从站站点设置(如PLC里机器人的从站为第6号站，则此值设置为6)，然后单击确认，现在别重启，后退。这个是设置我们所要用的外部IO通讯的方式和方法。下面我们就进行通讯里面的IO设置。

2.下面开始设置机器人外部IO点。双击Signal。单击“添加”，名字设置为dil 1。Type ofSignal 选择数字量输入(Digital Input)如果是输出，则选用数字量输出(Digital Output) Assigned to Unit选择Profibus 8 (之前设置的名字)(输入输出选择的一样)。Unit Mapping的设置是(输入的**个信号选择0，第二个信号选择1，输出也是从0开始向上排列)然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。

3.双击Unit Type，选择DP__SLAVE__FA，将“InputSize”和“Output Size”设定为64。这样，数字输入信号和数字输出信号都为512个。单击确认，别重启，后退。