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ABB机器人
外导运动(689-1egm)是 abb 机器人直接引导 / 获取 abb 机器人位置等信息的高级接口。
EGM有三个不同的特点：
Location flow EGM:
当前和计划的位置的机械单位在快速的任务是发送到外部系统。
速度可达250赫兹（*4毫秒一个点）
EGM location guide:
问题中的机器人不是沿着编程路径快速移动，而是沿着外部设备产生的路径移动。 也就是说，外部路径的直接规划可以以伪装的形式实现
机器人可以接受xyzabc直角坐标或a1-a6关节坐标
能达到4ms
Extraordinary General Meeting path correction:
使用外部设备提供的测量值修改 / 校准 abb 机器人路径。
速度为48ms的倍数
EGM状态指导是为高级别用户设计的，通过绕过相关的路径规划，为相关的机器人控制器提供低级别的接口。
用户可以在高速EGM位置引导系统中的位置相关的运动和高速写入的位置向系统（*多被读取一次，每4毫秒，并且沿着与10至20毫秒的控制延迟。延迟取决于特定类型有关机器人的）。
联合值（A1-a6）或某种姿态（X YZ，ABC）可用于制定相关的参考项目。
EGM状态指导处理所有必要的过滤、参考项监视和状态处理.状态处理事项包括程序启动/停止和紧急停止等。
EGM相关指令如下：
Obtain ID: EGMGetId egmID1;
设置连接参数
1，egmid1，“ default” pose air1x: ai movex
\aiR2y:=ai_MoveY\aiR3z:=ai_MoveZ\aiR4rx:=ai_RotX\\aoR5ry:=ai_RotY\aoR6rz:=ai_RotZ;
！在模拟输入的形式接受数据，接受的旋转角ABC和XYZ
EGMSetupAOROB_1, egmID1, "default" \ pose \ aoR1x: = ao_MoveX \ aoR2y: = ao_MoveY
\aoR3z:=ao_MoveZ\aoR4rx:=ao_RotX\\aoR5ry:=ao_RotY\aoR6rz:=ao_RotZ;
！在模拟输出的形式接收数据，在接收到旋转角ABC和XYZ
EGMSetupAI ROB_1, egmID1, "default" \ JV \ aiR1x: = AI_1
\aiR2y:=ai_2\aiR3z:=ai_3\aiR4rx:=ai_4\aoR5ry:=ai_5\aoR6rz:=ai_6;
！在模拟输入的形式接受数据，六轴数据被接收
EGMSetupAOROB_1, egmID1," default "
\aoR3z:=ao3\aoR4rx:=ao4\aoR5ry:=ao5\aoR6rz:=ao6;
！在模拟输出的形式接受数据，六轴数据被接收
EGMSETUPUC ROB, egmid1, "default" , "EGMSENSOR: " Pose; (entered through UDP)
！以xyz和旋转角度abc作为UDP输入接收数据
设置导引参数：
EGMActPoseegmID1 \ Tools: = Pen_TCP \ WObj: = wobj0,
0，egm
posecor0，EGM_
posesen0，EGM_
Abb 机器人 posesen0，egm d d d d 帧 / d / d 表明传感器采集的数据在当前的刀具坐标系中起作用