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备份与恢复

定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。

备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前，一定要做好备份。需要注意的是，备份恢复数据是 具有性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。

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校准

ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：

1.更新伺服电动机转数计数器电池后

2.当转数计数器发生故障，修复后

3.转数计数器与测量板之间断开过以后

4.断电后，机器人关节轴发生了移动

5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”

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系统I/O配置及接线

以某抓手接线电气原理图来说明。

机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。

前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。