SafeMove2具有以下功能：

       安全区域:监控机器工具/上臂是否在特定区域。如果违反，设置机器人停止或输出相应的信号。优化工作区域/围栏大小，简化安装安全保护。它保护操作者、机器和设备。

       安全轴范围:监控机器人各轴的工作位置是否在特定区域。当违反时，可以设置机器人停止或输出相应的信号。取代电子限制开关，增加控制和灵活性，并减少维护要求。

       安全机器人速度:监控机器人的速度，使操作员可以在机器人附近工作。

       机器人静态监控:当机器人静止时，不需要将机器人切换到电机进行关机。它使操作员能够在机器人附近执行任务。

       循环制动检查:定期检查制动器，确保制动器运行良好。

SafeMove2可以通过RobotStudio完成图形化的配置，如图1。

图1 Safemove2 图形化配置环境

SafeMove2也可通过RobotStudio在线显示当前机器人违规情况，如图2。

图2 RobotStudio在线显示SafeMove2违规情况

       与SafeMove1代（图 3）不同，SafeMove2（图4和图5）区域功能的激活信号、机器人违规状态的输出信号不再使用硬接线，而全部采用安全总线。此处举例使用ProfiSafe总线。故使用SaveMove2的机器人至少有888-2 PROFINETController /Device或888-3 PROFINET Device选项，使得机器人能够与外界通过PROFINET通讯。

图3 SafeMove1硬件

图 4  SafeMove2 硬件 DSQC1015

图5  SafeMove2 硬件位于控制器A处

       使用SafeMove2的机器人，使用PROFISAFE总线，必须至少还具备图6中的3个机器人系统选项：

图6 SafeMove2机器人需要的选项

       若添加735-7Keyless Mode Switch，3modes选项，则原有控制柜上的钥匙开关可以移除，相关功能被集成到示教器端（图7）。

图 7 使用Keyless功能，钥匙开关等功能集成到示教器端

手动操纵ABB机器人三步走

第1步

       选择合适的动作模式

       一般来说，直线运动是一种比较方便的运动方式。机器人会根据直线行走的需要自动调整各轴，从而达到直线行驶的目的。运动时的姿态和轨迹比较直观。

第二步

       选择合适的坐标系

       为了对直线运动进行坐标化，必须选择合适的坐标系。坐标系指定了直线运动的参考方向，称为X、Y和Z方向。基准标记是机器人自带的坐标系。它的方向在机器人安装过程中已经确定，不能修改。因此，在一般的手动控制中，机器人直线运动的***是基点。

第三步

       操作示教器

       左手按住示教器使能器，右手轻轻捏住摇杆，推动摇杆，机器人开始运动。摇杆被推动的幅度决定了机器人运行的速度。线性运动时***基座标。